شبیه سازی مقاله برق قدرت

شبیه سازی مقالات و انجام پایان نامه

شماره تماس و واتس اپ و تلگرام ۰۹۹۰۶۱۱۸۶۱۳

شبیه سازی سخت افزار در حلقه

طراحی مبتنی بر مدل فرایندی برای طراحی و پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل است که در آن همه مراحل طراحی، پیاده‌سازی، تست و ارزیابی سیستم کنترل با استفاده از یک مدل نرم‌افزاری انجام می‌شود. شرکت MathWorks‌ به‌عنوان یکی از توسعه‌دهندگان اصلی این روش طراحی است و توسعه نرم‌افزار MATLAB و به‌صورت خاص SIMULINK‌ به‌نحوی صورت می‌گیرد که همه مراحل طراحی، تست و پیاده‌سازی یک سیستم کنترلی را بتوان در این محیط انجام داد.
در سال‌های اخیر توسعه قدرت پردازش و میزان حافظه در سیستم‌های توکار (embedded) از یک‌سو و افزایش پیچیدگی سیستم‌های کنترل از سوی دیگر و همچنین نیاز به کاهش زمان رسیدن به محصول باعث شده‌است که روش طراحی مبتنی بر مدل توسط شرکت‌های بزرگ و در پروژه‌های حساس مورد استفاده قرار گیرد. برای نمونه می‌توان به سیستم کامپیوتر پرواز هواپیمای F35‌ شرکت Lockheed Martin و پروژه سیستم کنترل سوخت هواپیمای Airbus A380 و کامپیوتر پرواز هواپیمای Scramjet X-43 (محصول مشترک BAE و NASA‌) اشاره کرد که در آن از روش تولید خودکار کد و نرم‌افزار MATLAB‌ استفاده شده‌است.
روند طراحی مبتنی بر مدل به بیان ساده بدین‌صورت است: ابتدا مدل نرم‌افزاری سیستم در محیط SIMULINK‌ طراحی شده و سپس پارامتر‌های مدل با استفاده از ورود‌ی‌ها و خروجی‌های سیستم واقعی تنظیم می‌شوند. این کار با استفاده از ابزار Parameter Estimation‌ انجام می‌شود. سپس سیستم کنترل با استفاده از ابزار‌های متنوع موجود برای مدل نرم‌افزاری طراحی می‌شود. در ادامه نمونه‌سازی سریع و شبیه‌سازی سخت‌افزار در حلقه پلنت انجام می‌شود که در آن کنترل‌کننده طراحی‌شده در محیط SIMULINK با استفاده از ‌ابزار‌های Real Time Windows Target‌ یا xPC Target‌ به‌صورت زمان‌حقیقی اجرا شده و به پلنت واقعی متصل می‌شود. در این حالت می‌توان عملکرد سیستم کنترل را روی پلنت واقعی ارزیابی کرد و تنظیمات نهایی را انجام داد.
پس از تنظیم پارامتر‌های کنترل‌کننده نوبت به پیاده‌سازی آن روی یک برد سخت‌افزاری می‌رسد. در روش طراحی مبتنی مدل این کار با استفاده از ابزار‌های تولید خودکار کد انجام می‌شود. در این حالت نیازی به کدنویسی سخت‌افزار پردازشی به‌صورت دستی نیست و با انجام یکسری تنظیمات ساده می‌توان مدل توسعه‌داده‌شده در محیط SIMULINK‌ را روی برد سخت‌افزاری موردنظر پیاده‌سازی کرد.
در سال‌های اخیر نرم‌افزار MATLAB توسعه روش تولید خودکار کد را برای برد‌های ارزان قیمت آغاز کرده است. این موضوع باعث شده که دانشجویان و کارشناسان همه رشته‌ها با داشتن اطلاعات کمی در مورد الکترونیک دیجیتال،‌ توانایی پیاده‌سازی سیستم‌های کنترل را برای انواع سیستم‌ها پیدا کنند.

سخت افزار در حلقه

ایده اصلی شبیه سازی سخت افزار در حلقه (HIL)، به قراردادن یک یا چند زیر سیستم از یک سامانه به صورت سخت افزار واقعی در حلقه ی شبیه سازی مربوط می شود. مزیت عمده این روش این است که بدون نیاز به ساخت تمام اجزای سیستم، می توان سیستم کنترل را در شرایطی تا حد امکان واقعی مورد آزمایش قرار داد و چون به جای برخی از زیر سیستم ها، سخت افزار واقعی قرار گرفته است، نتایج شبیه سازی به عملکرد واقعی سیستم نزدیکتر خواهد بود و در نتیجه می توان از ریسک و هزینه ی آزمایش هایی که ممکن است ناموفق باشند، جلوگیری کرد.

گام اول در طراحی مفهومی آزمایشگاه، تعیین حلقه های موجود در سیستم و تعیین زیر سیستم های هر حلقه است. ممکن است یک سیستم برای انجام صحیح مأموریت خود، از چندین حلقه استفاده کند که هرکدام از این حلقه ها دارای زیر سیستم های متعدد هستند. پس از تعیین حلقه های موجود در سیستم لازم است که تعیین شود که شبیه سازی سخت افزار در حلقه برای کدام حلقه ها انجام می شود. اینکه کدام یک از زیر سیستم ها و کدام حلقه در شبیه سازی سخت افزار در حلقه مورد بررسی قرار بگیرند، به نظر طراحان سیستم و امکانات در دسترس بستگی داشته و در جلسات مشترک تعیین می شود. پس از تعیین حلقه-هایی که در شبیه سازی سخت افزار در حلقه به آنها توجه می شود، بررسی از داخلی ترین حلقه آغاز شده و تا بیرونی ترین حلقه ادامه خواهد یافت. شبیه سازی سخت افزار در حلقه برای یک سیستم بسته به اینکه کدام قسمت از آن به صورت نرم افزاری و کدام قسمت به صورت سخت افزاری در حلقه شبیه سازی قرار گیرد، متفاوت است.
در مرحله دوم، تمام حالاتی که زیر سیستم های یک حلقه به صورت سخت افزار یا نرم افزاری در حلقه ی شبیه سازی قرار می گیرند در جدولی به نام جدول حالات رسم می شوند. بعد از رسم جدول حالات برای حلقه های مورد نظر سیستم، لازم است حالاتی که از لحاظ منطقی غیرممکن هستند از جدول حالات حذف شوند. یک نمونه از حالات غیرممکن حالت هایی است که در آنها پلنت به صورت سخت افزاری و حسگرها و عملگرها به صورت نرم افزاری در حلقه ی شبیه سازی قرار داده شده اند، زیرا در حالتی که پلنت واقعی باشد، نمی توان با استفاده از عملگر شبیه سازی شده، فرمانی به آن اعمال کرد، همچنین در این حالت نمی توان با استفاده از حسگر شبیه سازی شده اطلاعات مورد نیاز را خواند، علاوه بر آن، حالت هایی که حسگر به صورت سخت افزاری در حلقه شبیه سازی قرار داشته و پارامتری که قرار است توسط آن اندازه گیری شود، به صورت نرم افزاری در حلقه قرار داده شود، به عنوان حالات غیرممکن حذف می شوند.
در فاز طراحی اولیه آزمایشگاه، ملاحظات مربوط به انجام هرکدام از تست هایی که در مرحله طراحی مفهومی تعیین شد، مورد بررسی قرار می گیرد. در شبیه سازی سخت افزار در حلقه، به منظور اجرای شبیه سازی، لازم است اطلاعاتی از شبیه سازی نرم افزاری برای سخت افزار ارسال شده یا اطلاعاتی از سخت افزار مورد نظر دریافت شده و برای شبیه سازی ارسال شود. در این مرحله با بررسی هر کدام از زیر سیستم ها، اطلاعاتی که لازم است بین سخت افزار و نرم افزار هر زیر سیستم رد و بدل شود، مشخص می-شود. در برخی موارد علاوه بر اطلاعاتی که به منظور اجرای صحیح شبیه سازی، بین نرم افزار و سخت افزار رد و بدل می شود، به منظور بررسی دقیق تر صحت عملکرد سیستم و عیب یابی آن، لازم است اطلاعات دیگری از قسمت های گوناگون سیستم دریافت شود. با توجه به اینکه معمولاً این اطلاعات، جمع آوری شده و برای تحلیل و نمایش برای رایانه شبیه ساز ارسال می شود، لازم است توسط طراح آزمایشگاه، مدنظر قرار گیرد، برای این منظور، طراح آزمایشگاه با برگزاری جلسات متعدد با طراحان هر کدام از زیر سیستم ها، اطلاعات مورد نیاز برای هر زیر سیستم را تعیین می کند. پس از تعیین این اطلاعات، حسگرهای مورد نیاز هر کدام مشخص می شود. در شبیه سازی سخت افزار در حلقه، به منظور تست دقیق عملکرد سیستم در شرایط نزدیک به واقعیت، لازم است، شرایطی تا حد امکان واقعی برای هر زیر سیستم، مانند دما، لرزش و… شبیه سازی شود.

پایان نامه برق قدرت

انجام پایان نامه ارشد برق در تمامی گرایش   

شماره تماس و واتس اپ و تلگرام  : 09906118613

  

شبیه سازی مقاله ارشد برق قدرت

 مقاله های برق ارشد قدرت دارای شبیه سازی و گزارش کار

تمامی مقاله های این صفحه دارای شبیه سازی الگوریتم مقاله و گزارش کار می باشند.

فایل مقالات و گزارش کار مرتبط با هر مقاله قابل دانلود می باشد. مشاهده در ادامه مطلب

شبیه سازی مقالات و پایان نامه رشته مهندسی برق

1- انجام پروژه  و پایان نامه رشته مهندسی برق (گرایش  قدرت، کنترل، مخابرات،الکترونیک)

2- ترجمه مقالات تخصصی 

3- انجام شبیه سازی ها با نرم افزارهای مهندسی 

Matlab,  Maxwell, Pspice ، PLC ، Altium designer،  Digsilent,  Pscad ,Eplan

4-  مقاله شبیه سازی شده برای درس تئوری جامع ماشین الکتریکی ، الکترونیک قدرت 1 و 2 ، طراحی مبدل الکتریکی، طراحی ماشین الکتریکی، کنترل فازی، کنترل محرکه الکتریکی و سایر دروس کارشناسی و کارشناسی ارشد برق

برای انجام پروژه از طریق تلگرام و ایمیل با ما در ارتباط باشید.

شماره تماس  و  واتس  اپ  و تلگرام : 09906118613

telegram: @powerelectronic4u

کانال تلگرام  پاورالکترونیک:  (دانلود پروژه رایگان)
telegram: @powerelectronic4all

آدرس ایمیل سایت:

 [e-mail]

آدرس اینستاگرام:

powerelectronic4u@

 

کلید های اتوماتیک فشار ضعیف

استاندارد کلید های اتوماتیک فشار ضعیف :

1- IEC 60947-1

2- IEC 60947-2

کلید های اتوماتیک

به منظور حفاظت تاسیسات روشنایی , تجهیزات صنعتی ,سیم و کابل و ماشین آلات در برابر اضافه بار و جریان اتصال کوتاه از :

1- فیوزها

2-کلید فیوزها

3- کلید های اتوماتیک

استفاده می شود.

دلیل استفاده از کلید های اتوماتیک :

1- فیوزها همیشه نمی توانند عمل حفاظت موضعی و سلکتیو را در انواع مختلف شبکه ها بطور کامل و بدون خطا انجام دهند.

2-در صورتی که نیاز به قطع همزمان سه فاز باشد نمی توان از فیوز و کلید فیوز استفاده کرد.

3- در برخی از موارد می بایست به محض رخ دادن حالت خاص مانند افزایش یا کاهش ولتاژ شبکه بطور خودکار قطع و آلارم های لازم ایجاد گردد و یا کنتاکتهایی سیگنالهایی را قطع و یا وصل و فرمان صادر کنند.

مزایای استفاده از کلید های اتوماتیک :

1- کلید های اتوماتیک پس از قطع مدار در اثر جریان زیاد و یا هر عامل دیگری بلافاصله آماده بهره برداری مجدد می باشند.

2- با کمک کنتاکتهای فرعی که در آن تعبیه شده است می توان وضعیت کلید را در هر حالت توسط سیگنال تعیین و در اتاق فرمان منعکس کرد.

3- ساختمان این کلید ها به گونه ای است که اگر کلید را برروی یک مدار اتصال کوتاه شده ببندیم در ضمن عمل بسته شدن رله اضافه جریان کلید بسرعت وارد عمل شده و مدار را قطع می کند .

انواع کلید اتوماتیک از لحاظ ساختار :

1- کلید های اتوماتیک کامپکت (بدنه تزریقی)

Moulded Case Circuit Breaker (MCCB)

2- کلید های اتوماتیک هوایی

 Air Circuit Breaker (ACB)

انواع کلید اتوماتیک:

1- کلید های اتوماتیک کمپکت (بدنه تزریقی)(MCCB) :

بدنه این نوع از کلید ها از نوع خاصی از قالبهای تزریقی ساخته می شود و از جمله خصوصیات آنها کوچک بودن ابعاد آنها و از معایب آنها می توان به عدم امکان سرویس و تعمیر آنها و کمتر بودن قدرت قطع آنها نسبت به کلید های هوایی اشاره نمود .

کلید های اتوماتیک تا رنج 1250 آمپر از نوع کمپکت و کلید های با جریان نامی بالاتر از نوع هوایی می باشند.

2- کلید های اتوماتیک هوایی (ACB) :

از جمله خصوصیات آنها می توان به قابلیت تعمیر و سرویس و قدرت قطع بالاتر نسبت به کلید های کمپکت و از جمله معایب آنها می توان به ابعاد نسبتا بزرگ آنها اشاره نمود.

این کلید ها در رنج های آمپری بالا طراحی و ساخته می شوند.

بخش های حفاظتی کلید های اتوماتیک:

کلید های اتوماتیک مجهز به دو قسمت حفاظتی می باشند :

الف – قسمت حفاظت در مقابل اضافه بار:

 این قسمت معمولا از نوع رله حرارتی بوده و در حال حاضر از نوع الکترونیکی  نیز ساخته می شود .

با عبور جریان بار بیش میزان تنظیم شده کلید قطع خواهد نمود.

ب- قسمت حفاظت در مقابل جریان اتصال کوتاه :

این قسمت معمولا از نوع رله الکترو مغناطیسی بوده و بطور مستقیم و یا از طریق ثانویه یک CT  تحریک شده و موجب قطع کلید می گردد .

از آنجا که قدرت قطع کلید های اتوماتیک بالا می باشد به آنها کلید قدرت در شبکه فشار ضعیف نیز می گویند.

توجه :

***کلیدهای اتوماتیک دارای سه کنتاکت اصلی یا قدرت , تعدادی کنتاکت های فرعی یا کمکی و کنتاکتهای جرقه گیر می باشند.

*** کلید های اتوماتیک زیر رنج 125 آمپر طبق استاندارد فقط دارای حفاظت اضافه بار قابل تنظیم می باشند و حفاظت اتصال کوتاه در آنها ثابت است .

تعاریف:

طبقه مصرف A :

کلید هایی که بدون تاخیر زمانی در مدار مورد استفاده قرار می گیرند مانند کلید های اتوماتیک فشار ضعیف کمپکت .

طبقه مصرف B :

کلید هایی که دارای قدرت قطع اتصال کوتاه بالا بوده و دارای یک تاخیر زمانی کوتاه مدت و جریان نامی قابل تحمل کوتاه مدت قابل تنظیم می باشند مانند کلید های اتوماتیک فشار ضعیف هوایی .

رله اضافه بار :

جهت حفاظت تجهیز مورد نظر در مقابل اضافه بار از رله اضافه بار در کلید استفاده می شود این رله ها به دوصورت الکترونیکی و حرارتی بوده و تابع جریان و تاخیر زمانی می باشند.

یکی از مشکلات رله های اضافه با حرارتی تاثر دمای محیط برروی کارکرد آنها بود که در حال حاظر با استفاده از رله های الکترونیکی این مشکل مرتفع گردیده است .

رله اتصال کوتاه :

جهت حفاظت تجهیز در مقابل جریان زیاد اتصال کوتاه از رله اتصال کوتاه در کلید استفاده شده که یک رله مغناطیسی است این رله تابعی از جریان و زمان می باشد که در کلید های کمپکت فشار ضعیف بدون دخالت زمان عمل می کند .

 : Uiولتاژ نامی عایقی  برابر مقدار ولتاژی است که بر مبنای آن مقاومت عایقی کلید و سایر اجزاء تعیین می گردد 300

 : Uimpولتاژ ضربه یا ایمپالس مقدار پیک ولتاژ ضربه ای که تجهیز بدون خراب شدن می توان تحمل کند .  برابر 8 کیلوولت

: Uimpولتاژ ضربه یا ایمپالس مقدار پیک ولتاژ ضربه ای که تجهیز بدون خراب شدن می توان تحمل کند .  برابر 8 کیلوولت

: Ueولتاژ نامی ولتاژی است که ظرفیت قطع و وصل کلید بر اساس آن مشخص می گردد و برابر ولتاژ فاز به فاز سیستم می باشد .

Icu : حداکثر قدرت قطع اتصال کوتاه یا حداکثر مقدار جریان اتصال کوتاه که کلید توانایی قطع آن را دارد .

: Icsمقدار جریان اتصال کوتاه قابل قطع توسط کلید یا جریانی که کلید می تواند بدون هیچگونه آسیب دیدگی قطع کند . این جریان بر حسب درصدی از Icu تعریف می گردد .

 :Icmپیک ظرفیت وصل اتصال کوتاه یا ماکزیمم جریان اتصال کوتاه قابل وصل توسط کلید .

 این جریان بایستی همواره بیش از جریان Icu باشد .

: Icw جریان قابل تحمل کوتاه مدت کلید

از آنجا که کلید های کمپکت دارای تنظیم زمان اتصال کوتاه نمی باشند این کلید ها جزء category A بوده و Icw برای آنها تعریف نمی شود و این پارامتر برای کلید های هوایی تعریف می گردد .

زمانهای تنظیم : 0.05 , 0.1 , 0.25 , 0.5 , 1 SEC

: In جریان نامی کلید

جریان نامی کلید مشخص کننده جریانی است که کلید در شرایط از پیش تعیین شده ای تحت آن کار خواهد کرد .

: Ir جریان بار تنظیمی

این پارامتر برای کلیدهای اتوماتیک با رله حرارتی و الکترونیکی همان اضافه بار قابل تنظیم می باشد . بطور مثال در برخی از کلید ها این میزان را از 0.6 تا 1 می توان تنظیم نمود و این بدین معنی است که در یک کلید با جریان نامی 100 آمپر می توان کلید را از 60 تا 100 آمپر تنظیم نمود .

Ir = n.In    , n =0.6-1

: Im جریان اتصال کوتاه کلید

این مقدار برای کلیدهای اتوماتیک با رله مغناطیسی از 5 تا 10 برابر جریان نامی کلید قابل تنظیم می باشد و این مقدار در کلید های هوایی از 2 تا 15 برابر جریان نامی می باشد .

بطور مثال در یک کلید با جریان نامی 630 آمپر جریان اتصال کوتاه می توان از 2250=630*5  تا 6300= 630*10 آمپر تنظیم نمود .

Im = n.In    , n =5-10

منحنی نمایش دهنده مشخصه زمان – جریان در کلید های اتوماتیک نمایش دهنده وضعیت و نحوه عملکرد رله های اضافه بار و اتصال کوتاه و قطع سریع می باشد.

در شکل زیر منحنی a مربوط به رله اضافه بار و منحنی n مربوطه به رله مغناطیسی و منحنی s مربوط به قطع آنی کلید می باشد .

چنان که مشاهده می شود این کلید جریان اتصال کوتاه شدید را بسیار سریع (چند میلی ثانیه) قطع می کند .

منحنی مشخصه زمان –جریان

توجه:

در اکثر کلید های کمپکت تنظیمات جریان اتصال کوتاه (Im) بصورت ضریبی از جریان نامی (In) می باشد ولی در برخی از موارد جریان اتصال کوتاه کلید ضریبی از جریان با تنظیمی می باشد .

قطع کلید در اثر عبور جریان اضافه بار یا اتصال کوتاه به ترتیب بستگی به مقادیر تنظیمی Ir و Im دارد و زمان قطع کلید از روی منحنی مشخصه زمان – جریان کلید تعیین می گردد .

برای تنظیم رله مغناطیسی باید مینیمم جریان اتصال کوتاه در محل محاسبه و تنظیم رله مغناطیسی بر اساس مینیمم جریان اتصال کوتاه در محل انجام می گیرد .

تاثیر درجه حرارت برروی رله اضافه بار

کلیه کلیدهای کمپکت معمولا براساس سفارش مشتری در 40 یا 45 درجه سانتیگراد کالیبره می شود .

 از آنجا که عملکرد رله حرارتی کلید متاثر از درجه حرارت هوای محیط می باشد . بنابراین چنانچه کلید در درجه حرارتی به غیر از آنچه در آن کالیبره شده است بکار گرفته شود در این صورت رله حرارتی کلید در جریان باری غیر از بار تنظیمی عمل می کند .

بجز کلیدهایی که دارای رله اضافه بار الکترونیکی که تابعی از دمای محیط نمی باشند.

تجهیزات جانبی

تجهیزات جانبی قابل نصب برروی کلیدها :

1- موتور الکتریکی : به منظور شارژ (وصل ) یا دشارژ (قطع) از راه دور کلیدهای اتوماتیک از موتور الکتریکی استفاده می شود .

2- رله شنت تریپ (Shunt Trip): این رله هنگامی که ولتاژ تغذیه اش مقداری بین 70 تا 110 درصد ولتاژ نامی گردد فرمان قطع کلید را صادر می کند یا می توان به کمک کنتاکت کمکی عمل این رله را برای مقاصد دیگر مانیتور نمود. این رله ها در کلید های کمپکت در دو تیپ کلی برای ولتاژ dc و ac ساخته شده اند .

2- رله افت ولتاژ (Under Voltage): این رله هنگامی که ولتاژ تغذیه اش کوچکتر یا مساوی 70%   ولتاژ نامی گردد فرمان قطع کلید را صادر می کند . این رله همچنین از وصل کلید در هنگام پایین بودن ولتاژ جلو گیری می کند .

رله های افت ولتاژ در دو نوع uvr و uvrd ساخته شده اند و تفاوت آنها در زمان قطع می باشد . uvr به محض افت ولتاژ از حد معین فرمان قطع را صادر می کند ولی uvrd همین عمل را بعد از یک تاخیر زمانی انجام می دهد .

3- کنتاکت های کمکی (AS  on/off switch): کنتاکت های کمکی همزمان با پلهای اصلی کلید عمل می کنند و همواره وضعیت قطع یا وصل کلید را در پایانه های خود نمایش می دهند .

4- کنتاکت های کمکی (BA): کنتاکت های خطا در هنگام وقوع یک اضافه بار یا یک اتصال کوتاه عمل کرده و آن را در پایانه های خود منعکس می نمایند .

5- واحد محدود کننده جریان (Limiter Unit): از این واحد به منظور بالا بردن قدرت قطع کلیدهای کمپکت استفاده می شود .

6- کشویی (Plug-in): از این تجهیز جهت کشویی کردن کلید های mccb استفاده می شود .

ربات پاکسازی نیروگاه ژاپن

ربات پاکسازی نیروگاه ژاپن توسط توشیبا و به صورت خاص برای پاکسازی نیروگاه اتمی فوکوشیما طراحی شده است. بحرانی بودن سطح تشعشعات فاجعه‌ی اتمی نیروگاه فوکوشیما دایچی در سال ۲۰۱۱ نشان می‌دهد که ژاپن هنوز در ابتدای راه پاکسازی منطقه است. میزان تشعشعات در ساختمان رآکتور شماره‌ی ۳ نیروگاه به قدری بالا است که کارگران انسانی توانایی کار در آن را ندارند و برای پاکسازی باید دست به دامان روبات‌ها شد. توشیبا از روبات کنترل از راه دوری رونمایی کرده است که انتظار می‌رود بتواند میله‌های سوختی را از استخر سوخت در ساختمان رآکتور شماره ۳ خارج کند. شرکت برق توکیو که وظیفه‌ی حفاظت از سایت اتمی فوکوشیما را بر عهده دارد، اذعان کرده است که سطح بالای تشعشعات در ساختمان رآکتور شماره‌ی ۳ به معنی غیر ممکن بودن جدا سازی میله‌های سوختی توسط انسان بوده و بنابراین نیاز به استفاده از روبات است.

روبات مذکور که توسط توشیبا و به صورت خاص برای پاکسازی نیروگاه اتمی فوکوشیما طراحی شده است، دارای بازوهای ویژه‌ای برای از بین بردن ضایعات و بازیابی میله‌های سوختی از استخر خنک‌سازی رآکتور است. توشیبا ۵ دهه پیش تامین کننده‌ی اصلی قطعات رآکتور ۳ نیروگاه اتمی فوکوشیما بوده است. این روبات با استفاده از یک جرثقیل به استخر سوخت فرستاده شده و توسط اپراتوری که در فاصله‌ی امنی از نیروگاه قرار دارد هدایت می‌شود. روبات توسط دوربین‌های متعددی تجهیز شده است تا اپراتور آن دید خوبی از محیط اطراف داشته باشد.این ربات 65 کیلوگرمی بوده و قد 105 سانتیمتری دارد و تشعشات تا سطح 100 millisieverts در سال را می تواند تحمل کند. با توجه به نیاز به جداسازی ۵۶۶ میله‌ی سوخت تنها از یک رآکتور، عملیات پاکسازی نیروگاه (که انتظار می‌رود سال آینده آغاز شود) کار بسیار دشواری خواهد بود. در سال ۲۰۱۴ شرکت تپکو توانست باموفقیت ۱۵۳۵ میله‌ی سوختی مصرف شده را از استخر ساختمان رآکتور ۴ خارج کند. از آنجا که سطح تشعشعات در رآکتور شماره ۴ پایین‌تر بود، به کارگران این اجازه را می‌داد تا از نزدیک بر فرآیند استخراج میله‌های سوختی نظارت داشته باشند و با وجود تعداد بیشتر میله‌ها نسبت به رآکتور شماره ۳، کار خارج کردن میله‌های سوختی از رآکتور شماره ۴ بسیار آسان‌تر بود. تلاش برای پاکسازی فوکوشیما، که بعد از حادثه‌ی چرنوبیل در سال ۱۹۸۶ بزرگترین فاجعه‌ی اتمی به شمار می‌رود، بعد از یک سری اشتباهات تحت نظارت امنیتی به سر می‌برد. تپکو اعلام کرده است که تلاش کوتاه مدت برای مهار آلودگی ممکن است ۳۰ تا ۴۰ سال طول بکشد.

انواع تابلو برق صنعتی

تابلو برق: تابلو برق یک محفظه برای نصب و سیم بندی تجهیزات الکتریکی یا الکترونیکی است که کلیدها و قطعات کنترلی و حفاظتی و لوازم نمایشگر (ولتاژ، جریان، فرکانس، توان، کسینوس فی و ...) روی آن نصب می‌شوند. همچنین تابلوهای برق جهت جلوگیری از وارد شدن شوک الکتریکی به کاربرانِ تجهیزات و حفاظت تجهیزات در برابر عوامل محیطی استفاده می‌شوند.

انواع تابلوها تابلوهای برق از نظر ولتاژ به دو دسته LV و MV تقسیم می‌شوند. تابلوهای LV در سطح زیر ۱۰۰۰ ولت و تابلوهای MV از ۱۰۰۰ تا ۳۶۰۰۰ ولت ساخته می‌شوند. انواع تابلو برق از لحاظ نوع محفظه و طراحی 1- تابلو برق های Metal Enclosed: این نوع تابلو برق ها دارای محفظه تمام بسته ای است که همه قطعات و تجهیزات در داخل آن قرار می گیرند .که خود به دو نوع تقسیم می شود. تابلو برق های Metal Clad: داخل این نوع تابلو ها بخش بندی شده است مزیت این نوع تابلو این است که اگر قطعات یکی از بخش ها آسیب ببیند آسیب به دیگر بخش ها منتقل نمی شود .به فرض اگر یکی از قطعات به دلایل مختلف منفجر شود قطعات دیگر سالم می مانند.بخش بندی این نوع تابلو برق به این صورت است 1-بخش باسبار 2-بخش سر کابل 3-بخش تجهیزات کنترل و اندازه گیری (LV) 4- محفظه کلید تابلو برق های Compartment Type: این نوع تابلو برق ها تابلو های معمولی هستند که که در آن ها بخش بندی وجود ندارد و تمام قطعات در یک محفظه بسته قرار می گیرد.

2-تابلو های کشویی (Withdrawable): این نوع تابلو ها به صورت کشویی می باشند و عموما برای کنترل موتور ها ((Motor Control Center(MCC) می باشند. این نوع تابلو ها دارای سرویس راحت تر و ایمنی بیشتری هستند. 3-تابلو برق های (Rack): تابلو هایی هستند که حالت قفسه قفسه دارند و محفظه های اندازه گیری-الکترونیکی-کنترل ومخابراتی و… روی آنها نصب می شود. تابلوهای Swing :نوعی از تابلوهای Rack هستند که دارای در متحرک می باشد و مزیت ان این است که پشت تجهیزات آن قابل رویت است و دسترسی به پشت تجهیزات فراهم است این مدل بسیار گران است و درب آن هم شیشه ای است.

انواع تابلوها از لحاظ مکان نصب: داخلی (Indoor) : تابلو های داخلی همچون که از نام آن نیز پیداست جهت نصب در فضای های سرپوشیده همچون کارگاه و یا سوله و... استفاده می شود. فضای باز (Outdoor) : نوع ساخت این تابلو ها به گونه ای است که می توانند در فضای باز قرار گیرند. انواع تابلوها از لحاظ نحوه نصب: (self standing ) تابلو های ایستاده : این نوع تابلو به صورت ایستاده نصب می شود. (wall mounted) تابلو های دیواری : تابلو های دیواری بر روی دیوار نصب می شوند و در نو نوع تو کار و رو کار می باشند. انواع تابلو ها از لحاظ سطح ولتاژ : تابلوهای فشار ضعیف(low voltage-LV): تابلو هایی هستند که ولتاژ آن زیر 1000 ولت است. تابلوهای فشار متوسط (main voltage-MV): این نوع تابلو ها دارای ولتاژ 1000 تا 36000 ولت می باشند.